MPU6050 con WeAct Black Pill STM32F411CE

Collegamenti per MPU6050 (GY-521) accelerometer + gyro su WeAct Black Pill STM32F411CE (STM32F411CE, logica a 3,3 V), scelti con le stesse regole dei pin di BoardPilot: prima i bus predefiniti, e nessun pin usato per la flash, l’USB, il debugger o l’avvio.

Collegamenti

Pin di MPU6050	Ruolo	Pin di WeAct Black Pill STM32F411CE
VCC	Alimentazione	3V3
GND	Massa	G
SCL	Clock I2C (SCL)	B6 (PB6)
SDA	Dati I2C (SDA)	B7 (PB7)
INT	Interrupt	A0 (PA0)

Controlla prima di alimentare

Alimentazione: 3,3 V dal pin 3V3.
L’I2C usa i pin predefiniti della scheda B7 (SDA) e B6 (SCL). Quasi tutti i moduli hanno già le resistenze di pull-up; se il componente non viene trovato, controllale e prova a scambiare SDA e SCL.
Per essere sicuro che sia il chip originale, leggi il registro 0x75: un componente originale risponde 0x68.

Da sapere

L’indirizzo è 0x68, oppure 0x69 con AD0 alto. (InvenSense MPU-6000/MPU-6050 Product Specification, I²C interface: slave address)
Parte in modalità sleep e legge zeri finché PWR_MGMT_1 (0x6B) non viene azzerato. Le librerie lo fanno in begin(); anche il tuo codice deve farlo. (InvenSense MPU-6000/MPU-6050 Register Map, Register 107, Power Management 1 (reset value 0x40, sleep))

Codice di prova (Arduino)

#include <Wire.h>

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();  // SDA = B7, SCL = B6 (the board's default I2C pins)
  Wire.beginTransmission(0x68);
  bool found = Wire.endTransmission() == 0;
  Serial.println(found ? "MPU6050 (GY-521) accelerometer + gyro found at 0x68" : "Not found: check power, GND and SDA/SCL");
}

void loop() {}

Scheda Arduino: STMicroelectronics:stm32:GenF4:pnum=BLACKPILL_F411CE,usb=CDCgen,upload_method=dfuMethod. Per caricare via USB, tieni premuto BOOT0, premi e rilascia NRST, poi rilascia BOOT0 (modalità DFU). Funziona anche un ST-LINK sui pin SWD.