MPU6050 (GY-521) accelerometer + gyro con ESP32

Pin e collegamento all’ESP32

Collegamento consigliato per l’ESP32 DevKit a 30 pin, evitando i pin della flash, di sola lettura e di strapping. BoardPilot lo controlla mentre colleghi.

Da sapere

• L’indirizzo è 0x68, oppure 0x69 con AD0 alto. (InvenSense MPU-6000/MPU-6050 Product Specification, I²C interface: slave address)
• Parte in modalità sleep e legge zeri finché PWR_MGMT_1 (0x6B) non viene azzerato. Le librerie lo fanno in begin(); anche il tuo codice deve farlo. (InvenSense MPU-6000/MPU-6050 Register Map, Register 107, Power Management 1 (reset value 0x40, sleep))

Verifica che sia il chip originale

Leggi il registro 0x75: un componente originale risponde 0x68. BoardPilot lo fa da solo in “Risolvi un problema”.

Codice di partenza (Arduino)

#include <Wire.h>

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(21, 22);  // SDA = GPIO 21, SCL = GPIO 22
  Wire.beginTransmission(0x68);
  bool found = Wire.endTransmission() == 0;
  Serial.println(found ? "MPU6050 (GY-521) accelerometer + gyro found at 0x68" : "Not found: check power, GND and SDA/SCL");
}

void loop() {}

Fonti

• InvenSense MPU-6000/6050 Register Map, 4.32 Register 117 WHO_AM_I (0x68)

MPU6050 (GY-521) accelerometer + gyro su altre schede: collegamenti e codice

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Le basi, spiegate

Lezione: UART, I2C e SPI Lezione: Timer e interrupt I2C Indirizzo I2C SDA e SCL Resistenza di pull-up Interrupt

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Dati dei componenti: CC BY 4.0, riutilizzabili citando BoardPilot.